“潛龍一號(hào)”是中國(guó)國(guó)際海域資源調(diào)查與開發(fā)“十二五”規(guī)劃重點(diǎn)項(xiàng)目之一，是中國(guó)自主研發(fā)、研制的服務(wù)于深海資源勘察的實(shí)用化深海裝備。該項(xiàng)目于2011年11月正式啟動(dòng)，2013年3月完成湖上試驗(yàn)及湖試驗(yàn)收，5月搭乘“海洋六號(hào)”船在南海進(jìn)行首次海上試驗(yàn)。 

研發(fā)歷史

中國(guó)的AUV研制工作起步較晚。上世紀(jì)90年代到20世紀(jì)初，中國(guó)曾與俄羅斯合作，開發(fā)了CR01和CR02兩套AUV設(shè)備，但最終未投入實(shí)際應(yīng)用。

2011年11月，受中國(guó)大洋協(xié)會(huì)委托，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所聯(lián)合中科院聲學(xué)所、哈工程大學(xué)正式啟動(dòng)6000米AUV項(xiàng)目，開始研制中國(guó)自己的、可以深入水下6000米的無人無纜潛器。

2012年12月，中國(guó)首個(gè)自主研制的AUV“潛龍一號(hào)”完成了出所驗(yàn)收。

2013年3月和5月，“潛龍一號(hào)”先后通過了湖上試驗(yàn)和南海海上試驗(yàn)。累計(jì)完成7次下潛，最大下潛深度4159米，獲得了海底地形地貌等一批探測(cè)數(shù)據(jù)，設(shè)備布放與回收成功率達(dá)100%。

2013年10月6日，“潛龍一號(hào)”執(zhí)行了首次應(yīng)用任務(wù)。7時(shí)30分開始布放，7時(shí)55分布放成功。1個(gè)多小時(shí)后，潛器無動(dòng)力下潛至5080米的深度，開始在距海底50米的高度沿規(guī)劃路線作業(yè)。17時(shí)19分，“潛龍一號(hào)”在水下作業(yè)8小時(shí)5分鐘后，向水面監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)出了上浮信息，并于19時(shí)30分成功被回收至甲板。 

技術(shù)參數(shù)

性能參數(shù)

潛龍一號(hào)，外形是一個(gè)長(zhǎng)4.6米、直徑0.8米、重1500公斤的回轉(zhuǎn)體，最大工作水深6000米，巡航速度2節(jié)，最大續(xù)航能力24小時(shí)，配有淺地層剖面儀等探測(cè)設(shè)備?！皾擙堃惶?hào)”可完成海底微地形地貌精細(xì)探測(cè)、底質(zhì)判斷、海底水文參數(shù)測(cè)量和海底多金屬結(jié)核豐度測(cè)定等任務(wù)。 

運(yùn)動(dòng)模式

通過路徑規(guī)劃等程序設(shè)定，潛水器在水下可以根據(jù)不同的任務(wù)，自主選取不同的運(yùn)動(dòng)模式；在較復(fù)雜的海底地形下，它還能夠自主避障；它可實(shí)現(xiàn)三維坐標(biāo)下5個(gè)自由度的連續(xù)運(yùn)動(dòng)控制，具有自動(dòng)定向、定深、定高、垂向移動(dòng)、橫向運(yùn)動(dòng)、位置和路徑閉環(huán)控制功能，也具有水面遙控航行功能。 

下潛試驗(yàn)

無人深潛器潛龍一號(hào) 

當(dāng)?shù)貢r(shí)間2013年10月6日18時(shí)30分，在東太平洋5000多米深的水下工作近10個(gè)小時(shí)后，我國(guó)自主研制的首個(gè)6000米水下無人無纜潛器“潛龍一號(hào)”浮出水面。至此，“潛龍一號(hào)”成功邁出了試驗(yàn)性應(yīng)用的第一步，取得了初步成功，也創(chuàng)下了我國(guó)自主研制水下無人無纜潛器深海作業(yè)的新紀(jì)錄。 

6000米水下無人無纜潛器的試驗(yàn)性應(yīng)用是中國(guó)大洋29航次科考第三航段的重頭戲。當(dāng)?shù)貢r(shí)間2013年9月30日，“海洋六號(hào)”抵達(dá)東太平洋作業(yè)區(qū)，工作人員為“潛龍一號(hào)”的試驗(yàn)性應(yīng)用做好了各項(xiàng)準(zhǔn)備，并在2013年10月2日~3日兩次實(shí)施潛器下水，對(duì)潛器的各項(xiàng)功能進(jìn)行了綜合性驗(yàn)證。 

2013年10月6日，“潛龍一號(hào)”第三次下水，首次執(zhí)行應(yīng)用任務(wù)。早晨6時(shí)，工作人員開始進(jìn)行潛器下水前的技術(shù)檢查和使命程序下載，7時(shí)30分開始布放，7時(shí)55分布放成功。1個(gè)多小時(shí)后，潛器無動(dòng)力下潛至5080米的深度，開始在距海底50米的高度沿規(guī)劃路線作業(yè)。

17時(shí)19分，“潛龍一號(hào)”在水下作業(yè)8小時(shí)5分鐘后，向水面監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)出了上浮信息，并于19時(shí)30分成功被回收至甲板。在作業(yè)期間，工作人員通過潛器傳回的數(shù)據(jù)信息，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)潛器工作狀態(tài)。數(shù)據(jù)顯示，潛器水下航行姿態(tài)穩(wěn)定，準(zhǔn)確按規(guī)劃線路航行作業(yè)。

在大洋29航次科考第三航段，6000米水下無人無纜潛器試驗(yàn)性應(yīng)用的工作時(shí)間為10天。接下來，“潛龍一號(hào)”還將繼續(xù)潛入大洋深處，在預(yù)定的中國(guó)大洋協(xié)會(huì)多金屬結(jié)核合同區(qū)內(nèi)進(jìn)行調(diào)查。同時(shí)，研制人員也將通過這次試驗(yàn)性應(yīng)用，為“潛龍一號(hào)”的進(jìn)一步完善提供技術(shù)依據(jù)。 [1] 

研發(fā)意義

中國(guó)6000米無人無纜潛器(AUV)實(shí)用化改造項(xiàng)目“潛龍一號(hào)”完成在南海進(jìn)行的首次海上試驗(yàn)，總體達(dá)到海試目的，下一步將開展海上試驗(yàn)性應(yīng)用。此舉標(biāo)志著中國(guó)深海資源勘查裝備實(shí)用化改造領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)重要進(jìn)步，將為深海資源勘查提供保障。（圖文資料來源于百度百科）